Walking without impacts as a motion/force control problem

Blajer, Wojciech; Schiehlen, Werner

Bitte benutzen Sie diese Kennung, um auf die Ressource zu verweisen: http://dx.doi.org/10.18419/opus-4465

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DC Element	Wert	Sprache
dc.contributor.author	Blajer, Wojciech	de
dc.contributor.author	Schiehlen, Werner	de
dc.date.accessioned	2012-09-17	de
dc.date.accessioned	2016-03-31T08:16:54Z	-
dc.date.available	2012-09-17	de
dc.date.available	2016-03-31T08:16:54Z	-
dc.date.issued	1992	de
dc.identifier.other	371751357	de
dc.identifier.uri	http://nbn-resolving.de/urn:nbn:de:bsz:93-opus-77152	de
dc.identifier.uri	http://elib.uni-stuttgart.de/handle/11682/4482	-
dc.identifier.uri	http://dx.doi.org/10.18419/opus-4465	-
dc.description.abstract	The paper deals with the synthesis of control for impactless bipedal walking. In order of avoid impulses, both the specified motion of the biped and its ground reactions are controlled, yielding a combined motion and force control problem. A method for modeling and solving such problems is proposed. and then illustrated by the example of an impactless planar walk of a seven-link bipedal robot. Some numerical results of the motion simulation are reported.	en
dc.language.iso	en	de
dc.rights	info:eu-repo/semantics/openAccess	de
dc.subject.classification	Schreitroboter , Modellierung	de
dc.subject.ddc	620	de
dc.title	Walking without impacts as a motion/force control problem	en
dc.type	article	de
dc.date.updated	2013-01-25	de
ubs.fakultaet	Fakultät Konstruktions-, Produktions- und Fahrzeugtechnik	de
ubs.fakultaet	Fakultätsübergreifend / Sonstige Einrichtung	de
ubs.institut	Institut für Technische und Numerische Mechanik	de
ubs.institut	Sonstige Einrichtung	de
ubs.opusid	7715	de
ubs.publikation.source	Journal of dynamic systems, measurement and control 114 (1992), S. 660-665	de
ubs.publikation.typ	Zeitschriftenartikel	de
Enthalten in den Sammlungen:	07 Fakultät Konstruktions-, Produktions- und Fahrzeugtechnik

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