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http://dx.doi.org/10.18419/opus-9275
Autor(en): | Zielke, Viktor |
Titel: | Design and implementation of next-best-view algorithms for automatic robotic-based (dis)assembly tasks |
Sonstige Titel: | Entwurf und Implementierung von Next-Best-View Algorithmen für die robotergestützte Automatisierung von (De-)Montageaufgaben |
Erscheinungsdatum: | 2016 |
Dokumentart: | Abschlussarbeit (Diplom) |
Seiten: | 73 |
URI: | http://nbn-resolving.de/urn:nbn:de:bsz:93-opus-ds-92924 http://elib.uni-stuttgart.de/handle/11682/9292 http://dx.doi.org/10.18419/opus-9275 |
Zusammenfassung: | Robots tasked with the autonomous interaction of objects, such as assembly and disassembly tasks, in a dynamic environment require the ability to explore their environment and detect objects for interactions. State-of-the-art methods exist which can handle these tasks separately. This work describes a method for combining both tasks and therefor reduce the amount of costly operations like motion and sensing. A next-best-view system is developed which incrementally builds a map of the environment and enables the selection of view poses for an eye-in-hand robot system. The system and the performance of the selected view poses is evaluated on a robotic system. The evaluations showed that the method selected view poses which explored the environment and detected objects. |
Enthalten in den Sammlungen: | 05 Fakultät Informatik, Elektrotechnik und Informationstechnik |
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