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Hinweis zum Urheberrecht
Dissertation zugänglich unter
URN: urn:nbn:de:bsz:93-opus-7509
URL: http://elib.uni-stuttgart.de/opus/volltexte/2001/750/
Automatische Längs- und Querführung einer Lastkraftwagenkolonne
Automatic Longitudinal and Lateral Guidance of a Truck Platoon
Gehring, Ottmar
pdf-Format:
Dokument 1.pdf (4.427 KB)
SWD-Schlagwörter:
Regelungstechnik , Fahrzeugkolonne , Abstandsregelung , Nichtlineare Regelung , Robuste Regelung
Freie Schlagwörter (Deutsch):
Automatische Fahrzeugführung , Kolonnenstabilität
Freie Schlagwörter (Englisch):
automatic vehicle guidance , vehicle platooning , distance control , lateral control , robust control
Institut:
Institut für Angewandte und Experimentelle Mechanik
Fakultät:
Fakultät Konstruktions-, Produktions- und Fahrzeugtechnik
DDC-Sachgruppe:
Technische Chemie
Dokumentart:
Dissertation
Hauptberichter:
Kistner, Arnold (Prof. Dr.-Ing.)
Sprache:
Deutsch
Tag der mündlichen Prüfung:
09.06.2000
Erstellungsjahr:
2000
Publikationsdatum:
22.01.2001
Kurzfassung auf Deutsch:
Eine Möglichkeit, der ständig wachsenden Verkehrsüberlastung auf den
Fernsstraßen zu begegnen, stellt die elektronische Kopplung von Fahrzeugen
in Kolonnenverbänden dar. Hierbei wird die Fahraufgabe des Fahrers von einem
System zur automatischen Fahrzeugführung übernommen, das eine deutliche
Verringerung der Abstände zwischen den Fahrzeugen ermöglicht, den Verkehrsfluß
harmonisiert und die Kapazität der Straße steigert.
Die vorliegende Arbeit beschäftigt sich mit den Regelungsalgorithmen, die zur
Realisierung eines solchen dichten, automatischen Kolonnenverkehrs benötigt werden.
Die gesamte Fahrzeugregelung besteht aus zwei getrennt voneinander entwickelten
Teilen, der Längsregelung mit Gas- und Bremseingriff und der Querregelung,
die ein Stellglied an der Lenkung ansteuert. Es werden Regelungsansätze hergeleitet,
mit denen ein stabiles längs- und querdynamisches Verhalten der Fahrzeugkolonne
erreicht werden kann. Die Leistungsfähigkeit der vorgestellten Längs- und Querregelungsansätze
wird durch Simulationsergebnisse und Testfahrtergebnisse mit Versuchsfahrzeugen verdeutlicht.
Kurzfassung auf Englisch:
One solution for the worldwide traffic conguestion problem is
the automatic coupling of vehicles in platoons. Therefore, the drivers
task must be overtaken by an automatic vehicle guidance system, that is able
to reduce the distances between vehicles, to harmonize traffic flow and to
increase road capacity. For such a system, vehicle control algorithms
are necessary. The vehicle control system consists of two seperate parts, the
longitudinal control with access on the accelerator and the brakes and the
lateral control using an actuator at the steering wheel. For both cases, several control
approaches are described. To show the stable dynamic behaviour of the vehicle
platoon, simulation results and test results with experimental vehicles
are presented.