Browsing by Author "Sanagoo, Arash"

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    Eine neuartige Roboterkinematik für die laparoskopische Single-Port Chirurgie
    (2015) Sanagoo, Arash; Verl, Alexander (Univ.-Prof. Dr.-Ing. Dr. h. c. mult.)
    Minimal invasive Operationstechniken haben sich in den letzten Jahren sehr schnell weiterentwickelt. Unter anderem konnte sich die roboterassistierte Laparoskopie auf dem Markt etablieren. Solche Systeme können jedoch sehr eingeschränkt für die Single-Port Laparoskopie eingesetzt werden. Im Rahmen dieser Arbeit wurde basierend auf einer sphärischen Parallelkinematik ein kompakter Manipulator entwickelt. Dieser Manipulator wird in erster Linie für die laparoskopische Single-Port Chirurgie genutzt: Die mechanische Pivotierung gewährleistet eine sichere Bewegung der Instrumente um den Zugangsport. Die Kombination von Pivot-Punkt und Pivot-Ring schließt die Kollision zwischen den Instrumenten aus. Die feststehenden Antriebe der Parallelkinematik ermöglichen eine einfache Sterilisation. Im Weiteren wurden die geometrischen Parameter so konfiguriert, dass keine Singularitäten und Mehrdeutigkeiten im Arbeitsraum vorkommen. Letztendlich wurde ein Demonstrator mit zweiInstrumentenhaltern und elektrischen Antrieben gebaut, um die Machbarkeit des Gesamtkonzeptes zu beweisen.