Echtzeit-Ballerkennung mit Hilfe von Tiefeninformationen im RoboCup-Szenario

Abstract

Das Ergebnis der Arbeit ist eine Echtzeit-Ballerkennung, die hauptsächlich auf Tiefeninformation aufbaut. Die Farbinformation dient ausschließlich als Unterstützung, um die wenigen Punkte, die sich nach der Bearbeitung der initialen Punktwolke durch die auf Tiefeninformation beruhenden Verfahren noch in der Punktwolke befinden, eindeutig einem Ball zuordnen zu können bzw. auszuschliessen. Die Ballerkennung wurde speziell für die Verwendung im RoboCup Szenario entwickelt und an die dort herrschende Gegebenheiten angepasst. Mit einer maximalen Rechenzeit pro Ausführung des Ballerkennungsalgorithmus von 15,44 ms wurde die zeitliche Vorgabe zur Integration in die Architektur des RoboCup Teams der Universität Stuttgart eingehalten. Mit Einbußen in der Robustheit des Algorithmus von 15-20 % lassen sich Zeiten von ca. 4 ms pro Iteration erreichen. Dies kann ausschlaggebend sein, um den Prozessor innerhalb des 33,3 ms Zyklus für andere Funktionen frei zu halten.