Please use this identifier to cite or link to this item: http://dx.doi.org/10.18419/opus-4471
Authors: Blajer, Wojciech
Schiehlen, Werner
Schirm, Walter
Title: Dynamic analysis of constrained multibody systems using inverse kinematics
Issue Date: 1993
metadata.ubs.publikation.typ: Zeitschriftenartikel
metadata.ubs.publikation.source: Mechanism and machine theory 28 (1993), S. 397-405
URI: http://nbn-resolving.de/urn:nbn:de:bsz:93-opus-77231
http://elib.uni-stuttgart.de/handle/11682/4488
http://dx.doi.org/10.18419/opus-4471
Abstract: This paper draws attention to the advantages that may arise in the dynamic analysis or constrained multibody systems by applying special algorithms of inverse kinematics developed in the field or robotics. The algorithms result in explicit (recursive) relations for the arbitrary chosen dependent coordinates as functions or the remaining (independent) ones. Then analogous velocity and acceleration relations are available. Using these explicit closing condition forms, minimal-dimension governing equations of a constrained system can be formulated conveniently. The avoidance or singularities in the analysis is discussed. An illustrative example is included.
Bei der Entwicklung von Algorithmen für Modellierung und Simulation von Mehrkörpersystemen ist die effiziente Formulierung und numerische Behandlung der Bewegungsgleichungen eines allgemeinen Mehrkörpersystems von großer Bedeutung. Diese Arbeit behandelt Mehrkörpersysteme mit geschlossenen kinematischen Schleifen. Für derartige Mehrkörpersysteme können durch die Anwendung spezieller Algorithmen der inversen Kinematik, welche sich auf dem Gebiet der Roboterdynamik bewährt haben, Vorteile bei der dynamischen Analyse entstehen. Die Idee dieses Verfahrens liegt in der expliziten Beschreibung rekursiver Beziehungen zwischen abhängigen und unabhängigen Koordinaten, Geschwindigkeiten und Beschleunigungen.
Appears in Collections:07 Fakultät Konstruktions-, Produktions- und Fahrzeugtechnik

Files in This Item:
File Description SizeFormat 
schi16.pdf3,82 MBAdobe PDFView/Open


Items in OPUS are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.