Zur Behandlung von Mehrkörpersystemen mit kinematischen Schleifen in Minimalform

Abstract

Zusammengefaßt kann gesagt werden, daß das hier beschriebene Verfahren zur Simulation von Mehrkörpersystemen mit geschlossenen kinematischen Schleifen auf der Kenntnis der expliziten Schließbedingungen aufbaut. Es wurde gezeigt, daß diese unter Verwendung existierender Verfahren rechnergestützt bestimmt werden können. Die zur Simulation günstigsten Bewegungsgleichungen in Minimalform können mit Hilfe eines Auswahlkriteriums einfach formuliert werden, wobei ein Wechsel der Koordinaten im Verlauf der Simulation ohne Verlust der Integrationsschrittweite und -ordnung möglich ist. Darüber hinaus lassen sich unabhängig von der Dynamik-Simulation die Schleifenschließkräfte bestimmen. Das hier beschriebene Verfahren beruht auf einer nichtrekursiven Berechnung der Bewegungsgleichungen.