Untersuchung der kinect-Kamera auf Eignung in SLAM und 3D-Modellerstellung

Abstract

Im Rahmen dieser Studienarbeit soll die Kinect-Kamera in Bezug auf SLAM (Simultaneous localization and mapping) und andere Computer-Vision-Anwendungen untersucht werden. Die Kinect ist ein Gerät aus der Unterhaltungselektronik, das Sensorik für den Einsatz im Bildverstehen enthält. Das sind eine herkömmliche Farbkamera und ein Sensormodul, das Information über Distanz von Punkten im Bildbereich liefern kann. Damit macht das Gerät Funktionalität massenverfügbar, die eine wichtige Rolle im ROS (Robot Operating System) spielen, wie etwa das umfangreiche und verteilte Erfassen von Alltagsgegenständen, aber auch umgekehrt das Erkennen von bereits im ROS erfassten Objekten in der eigenen Umgebung. Es soll evaluiert werden, inwiefern sich das SLAM-Verfahren dafür eignet, ein Abbild der direkten Umwelt und der darin enthaltenen Gegenstände in diesem Sinne zu erstellen. Davon ausgehend können dann in einem nächsten Schritt Werkzeuge für diese Anwendungen entwickelt werden, die sich bestehenden Strukturen einfügen.