Browsing by Author "Czommer , Renate"

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Leistungsfähigkeit fahrzeugautonomer Ortungsverfahren auf der Basis von Map-Matching-Techniken
(2000) Czommer , Renate; Möhlenbrink , Wolfgang (Prof. Dr.-Ing.)
Autonome Fahrzeugnavigationssysteme, die die gesamte Ortungssensorik und das auf CD gespeicherte Straßennetz im Fahrzeug mitführen, erfordern die straßengenaue Kenntnis der Fahrzeugposition auf dem Straßennetz. Der logische Bezug zwischen Fahrzeugposition und digitaler Karte wird durch eine Karteneinpassung (map matching) hergestellt. Die beschränkte Verfügbarkeit der Satellitenverfahren in bebauten Gebieten, Reifenschlupf und die ungünstige Fehlerfortpflanzung der Koppelortung führen immer wieder zu Ortungsverlusten. Abhilfe soll durch eine Karteneinpassung geschaffen werden, die das typische Fehlerverhalten der Sensoren kompensiert. Mit den Fehlermodellen für die Sensoren Odometer (Radsensor), Magnetfeldsonde, Kreisel, Beschleunigungsmesser, GPS und DGPS werden fünf Verfahren zur Karteneinpassung entwickelt, die im Krümmungsbild, im Winkelbild oder mit ebenen Koordinaten angesetzt werden. Mit Simulationen für die Sensorsysteme Kreisel/Odometer und Kreisel/Beschleunigungsmesser und realen Messungen mit GPS, DGPS, Kreisel und Radsensoren werden diese fünf Verfahren hinsichtlich Empfindlichkeit auf Sensorfehler, Genauigkeit und Zuverlässigkeit bei der Trassenidentifikation analysiert und bewertet. D/GPS Abschattungen erfordern eine Stützung durch Radsensoren. Messungen mit den Sensorkombinationen Kreisel mit Radsensor und Differentialodometer (mit und ohne D/GPS) können auf die Karte eingepaßt werden, wenn mindestens zwei Kurven durchfahren wurden. Die Verfahren im Winkel- oder Krümmungsbild berücksichtigen systematische Sensorfehler deutlich besser und werden mit längerer Fahrt immer genauer. Bordautonome Navigationssysteme mit Odometer und Kreisel erreichen durch die Karteneinpassung mit einer Genauigkeit von 70cm günstigere Ergebnisse als reines DGPS, so daß im Ballungsraum eine zuverlässige Karteneinpassung ohne DGPS möglich ist. Die Integration von DGPS verbessert die Genauigkeit kaum, allerdings wird die Integrität durch hybride Systeme verbessert.