Browsing by Author "Helms, Evert"

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    Roboterbasierte Bahnführungsunterstützung von industriellen Handhabungs- und Bearbeitungsprozessen
    (2007) Helms, Evert; Westkämper, Engelbert (Univ.-Prof. Dr.-Ing. Prof. E.h. Dr.-Ing. E.h. Dr. h.c. mult.)
    Bestehende Vorrichtungen zur Unterstützung manueller Handhabungs- und Bearbeitungsprozesse sind i.d.R. für eine spezifische Aufgabenstellung bestimmt und zeigen aus diesem Grund besonders bei kleinen Stückzahlen oder großer Variantenvielfalt ein großes Automatisierungspotenzial auf. Ein Ansatz zur Nutzung dieses Potenzials ist der Einsatz von Robotern zur orts-, aufgaben- und benutzerspezifischen Bahnführungsunterstützung. Ziel dieser sog. Assistenzroboter ist die arbeitsteilige Ausführung der Bearbeitungs- bzw. Handhabungsaufgabe mit dem Menschen. Das Ziel der vorliegenden Arbeit war es, grundlegende Erkenntnisse über die Bahnführungs¬unterstützung von manuellen, industriellen Bearbeitungs- und Handhabungsprozessen mit einem Roboter zu erarbeiten und auf dieser Grundlage Verfahren und Methoden zur benutzer- und aufgabenangepassten Steuerung von stationären und mobilen Assistenz¬robotern zur Bahnführungsunterstützung zu entwickeln. Durch die Entwicklung eines Verfahrens zur Bewegungssteuerung des Positioniersystems zur Bahnführungsunterstützung steht eine Strategie zur Steuerung verschiedenster mobiler, insbesondere auch nicht-holonomer, Plattformen zur Verfügung. Mit diesem Verfahren ist es möglich, das Positioniersystem autonom während der Bahnführungs¬unterstützung einer gegebenen Bahnführung zu steuern. Dieses Verfahren konnte in einer Reihe von Simulationen getestet und verifiziert werden. Ein Verfahren zur Bewegungssteuerung eines Manipulatorarms zur benutzer- und aufgabenspezifischen Unterstützung von Handhabungs- und Bearbeitungsprozessen wurde im Rahmen der vorliegenden Arbeit entwickelt. Damit wird ein praxisnahes und schnelles Verfahren zur Verfügung gestellt, mit dem trotz der großen Zahl möglicher Einflussfaktoren, wie Umgebungsbedingungen, Robotersystem, Benutzer und Aufgabenstellung, eine Aufgabe in geforderter Qualität mit der roboterbasierten Bahnführungsunterstützung ausgeführt werden kann. Die erarbeiteten Assistenzfunktionen konnten in einer Reihe von Robotersystemen und Aufgabestellungen verifiziert werden und decken die analysierten Aufgabenstellungen ab.