Browsing by Author "Schirm, Walter"

Now showing 1 - 3 of 3

Open Access
Dynamic analysis of constrained multibody systems using inverse kinematics
(1993) Blajer, Wojciech; Schiehlen, Werner; Schirm, Walter
This paper draws attention to the advantages that may arise in the dynamic analysis or constrained multibody systems by applying special algorithms of inverse kinematics developed in the field or robotics. The algorithms result in explicit (recursive) relations for the arbitrary chosen dependent coordinates as functions or the remaining (independent) ones. Then analogous velocity and acceleration relations are available. Using these explicit closing condition forms, minimal-dimension governing equations of a constrained system can be formulated conveniently. The avoidance or singularities in the analysis is discussed. An illustrative example is included.
Open Access
A projective criterion to the coordinate partitioning method for multibody dynamics
(1994) Blajer, Wojciech; Schiehlen, Werner; Schirm, Walter
The paper discusses some developments in the coordinate partitioning method for the dynamic analysis of constrained/closed-loop multibody systems. First, the method is reformulated to a more compact form. Then, a simple and reliable projective criterion for choosing the best coordinates from the redundant ones is proposed, and some advantages are pointed out that may arise in the method by applying inverse kinematics algorithms. Finally, the problem of determination ofphysical reactions of constraints and closing conditions is discussed. A four-bar linkage mechanism serves for an illustration of some aspects of the paper.
Open Access
Zur Behandlung von Mehrkörpersystemen mit kinematischen Schleifen in Minimalform
(1993) Schirm, Walter; Blajer, Wojciech; Schiehlen, Werner
Zusammengefaßt kann gesagt werden, daß das hier beschriebene Verfahren zur Simulation von Mehrkörpersystemen mit geschlossenen kinematischen Schleifen auf der Kenntnis der expliziten Schließbedingungen aufbaut. Es wurde gezeigt, daß diese unter Verwendung existierender Verfahren rechnergestützt bestimmt werden können. Die zur Simulation günstigsten Bewegungsgleichungen in Minimalform können mit Hilfe eines Auswahlkriteriums einfach formuliert werden, wobei ein Wechsel der Koordinaten im Verlauf der Simulation ohne Verlust der Integrationsschrittweite und -ordnung möglich ist. Darüber hinaus lassen sich unabhängig von der Dynamik-Simulation die Schleifenschließkräfte bestimmen. Das hier beschriebene Verfahren beruht auf einer nichtrekursiven Berechnung der Bewegungsgleichungen.