Verteilte Interpolation : Bewegungssynchronisierung in dezentral gesteuerten Mehrachssystemen

Abstract

Integrierte Miniatursteuerungen sind Technologiebefähiger für Industrie 4.0. Die Verwendung solcher Steuerungen in Automatisierungskomponenten ermöglicht es, diese als intelligente Elemente in Fertigungsstationen und -zellen einzusetzen. Solche intelligenten Komponenten bieten ihre Funktionen über das Produktionsnetzwerk an und können, kombiniert mit weiteren Automatisierungskomponenten, auch höherwertige Funktionen realisieren. Ein Spezialfall der dezentralen Ansteuerung mit solchen höherwertigen Funktionen ist die gemeinsame synchronisierte Bewegung von positionierenden Automatisierungskomponenten. In klassischen Automatisierungssystemen wird diese Aufgabe meist von einer zentralen Bewegungssteuerung berechnet, koordiniert und durchgeführt. In dieser Arbeit wird betrachtet, welche alternativen Systemarchitekturen zur Interaktion zwischen den Miniatursteuerungen geeignet sind, um eine verteilte Bewegungssteuerung umzusetzen. Die agentenbasierte Systemarchitektur wird in dieser Arbeit von anderen Ansätzen abgegrenzt, daraus folgende Anforderungen betrachtet und geeignetes Agentenverhalten abgeleitet.