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http://dx.doi.org/10.18419/opus-14295
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DC Element | Wert | Sprache |
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dc.contributor.advisor | Verl, Alexander (Univ.-Prof. Dr.-Ing. Dr. h.c. mult.) | - |
dc.contributor.author | Mesmer, Patrick | - |
dc.date.accessioned | 2024-04-29T10:41:12Z | - |
dc.date.available | 2024-04-29T10:41:12Z | - |
dc.date.issued | 2023 | de |
dc.identifier.isbn | 978-3-8396-1923-0 | - |
dc.identifier.other | 1887338977 | - |
dc.identifier.uri | http://nbn-resolving.de/urn:nbn:de:bsz:93-opus-ds-143145 | de |
dc.identifier.uri | http://elib.uni-stuttgart.de/handle/11682/14314 | - |
dc.identifier.uri | http://dx.doi.org/10.18419/opus-14295 | - |
dc.description.abstract | Diese Arbeit befasst sich mit einem neuen adaptiven Regelungsansatz für Industrieroboter mit gelenkseitiger Positionsmessung, um die dynamische Bahngenauigkeit zu verbessern. Es wird ein lineares Regelungsgesetz vorgeschlagen, das mithilfe der LPV-Methodik zu einer Gain-Scheduling-Regelung erweitert wird. Die Performanz des Ansatzes wird experimentell an einem KUKA KR210-2 Industrieroboter validiert. Die Ergebnisse zeigen eine signifikante Verbesserung im Vergleich zur klassischen Kaskadenregelung. Der Ansatz stellt einen Kompromiss zwischen Regelungsperformanz und Robustheit dar, um die industrielle Anwendbarkeit sicherzustellen und beinhaltet gleichzeitig eine systematische Vorgehensweise für die Systemidentifikation und den robusten Entwurf des adaptiven Reglers. | de |
dc.language.iso | de | de |
dc.publisher | Stuttgart : Fraunhofer Verlag | de |
dc.relation.ispartofseries | Beiträge zum Stuttgarter Maschinenbau;17 | - |
dc.rights | info:eu-repo/semantics/openAccess | de |
dc.subject.ddc | 620 | de |
dc.title | Antriebsbasierte Schwingungsdämpfung von Industrierobotern mit gelenkseitiger Positionsmessung | de |
dc.title.alternative | Drive-based vibration damping of industrial robots with joint-side position sensing | en |
dc.type | doctoralThesis | de |
ubs.dateAccepted | 2023-04-05 | - |
ubs.fakultaet | Konstruktions-, Produktions- und Fahrzeugtechnik | de |
ubs.institut | Institut für Steuerungstechnik der Werkzeugmaschinen und Fertigungseinrichtungen | de |
ubs.publikation.seiten | xxix, 168 | de |
ubs.publikation.typ | Dissertation | de |
ubs.schriftenreihe.name | Beiträge zum Stuttgarter Maschinenbau | de |
ubs.thesis.grantor | Konstruktions-, Produktions- und Fahrzeugtechnik | de |
Enthalten in den Sammlungen: | 07 Fakultät Konstruktions-, Produktions- und Fahrzeugtechnik |
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