Korrespondenzbasierte Distanzbestimmung von 3D Scanpunkten

Abstract

In dieser Arbeit werden einen 3D Lasersysteme beobachtet und die Anwendung von Laserscanner vorgestellt. Außerdem werden die Algorithmen und die Verfahren beschrieben, die die Distanz zwischen korrespondierenden Objekten in einer 3D Umgebung bestimmen. Um diese Aufgabe zu lösen, soll man die Methoden von Model- und Weltkoordinatensystemen im 3D Umgebung anwenden. Außerdem wird eine geometrische Beziehung zwischen zwei Laserscanner Positionen beobachtet. Diese Beziehungen werden durch die Epipolargeometrie ausgeprägt. Mit ihrer Hilfe lässt sich die Abhängigkeit zwischen korrespondierenden Bildpunkten beschreiben, also den Punkten, die ein einzelner Objektpunkt in den beiden Bildern erzeugt. Die Korrespondenzanalyse Algorithmen bestimmen die Ähnlichkeit zwischen den Intensitätsvergleich der Pixel in dem entsprechenden Blocke des Bildes. Es gibt jedoch in der Regel eine große Anzahl von Pixel, die identische Werte in einem Bild haben. Um diese Problem zu vermeiden, muss man die Block-Matching Verfahren verwendet werden. Mit diesen Algorithmen kann man die Objekte, die außer Radiusumgebung des Laserscanner liegen, beobachten. Dieses System kann erweitert und optimiert werden. Möglichkeiten für die Erweiterungen des 3D Lasersystems sind: Entwicklung anderer Scan-Methoden, um komplexe Objekte detektieren und modellieren zu können, andere Verarbeitungsalgorithmen zur Analyse der 3D Punktwolke.