Evaluierung von Verfahren zur Bilddatenerfassung zum autonomen Mapping mit UAVs

Abstract

In der Robotik werden kleine UAVs (unmanned aerial vehicles) dank zunehmender Hardwareminiaturisierung immer interessanter. Jedoch gelten auf diesen Plattformen wie Quadcoptern oder Modellflugzeugen zusätzliche Beschränkungen wie Größe, Bauform und Gewicht, sowie restriktive rechtliche Rahmenbedingungen die den Einsatz bestimmter Technologien beschränken. Thema dieser Studienarbeit ist die Evaluierung von Methoden der optischen Bilderfassung in Verbindung mit der Erfassung anderer Sensordaten wie GPS und inertialer Navigation (INS) von einem UAV aus, in Hinblick auf deren weitergehende Verarbeitung im Rahmen von Sensorfusion und insbesondere dem autonomen Mapping von Umgebungen mit Hilfe von SLAM. Des weiteren beschreiben wir ein einsatzfähiges System zur Erfassung dieser Daten basierend auf OpenPilot, sowie die damit erfassten Datensätze.