Polygonmodellrekonstruktion aus Punktwolken

Abstract

Roboter kommen in vielen Gebieten immer stärker zum Einsatz. Eine Herausforderung der Robotik besteht darin, unbekannte bzw. nicht vollständige Umgebungen mittels externer Sensoren aufzuklären. Deren 3D-Ergebnisse werden üblicherweise in Form von Punktwolken erfasst. In der vorliegenden Arbeit werden vorhandene Algorithmen zur Polygonmodellrekonstruktion mit Hilfe von Punktwolken aus der RoboEarth Datenbank bewertet. Kriterium ist dabei die möglichst originalgetreue Wiedergabe des abgebildeten Objekts. Die in der RoboEarth Datenbank hinterlegten Punktwolken wurden mit der Microsoft Kinect Kamera erzeugt. Diese Kamera ist für den Consumer Markt konzipiert, d.h., der Preis ist wichtiger als eine ausgeprägte Präzision. Die durch die fehlende Präzision entstandenen Aufnahmefehler werden ebenfalls in der Arbeit berücksichtigt.