Erweiterte autonome Exploration in unbekannten Umgebungen

Abstract

Navigation ist ein Begriff, der heutzutage in verschiedenen Bereichen der Robotik und der autonomen Fahrzeuge weit verbreitet ist und ständig an Bedeutung gewinnt. Logistik auf der ganzen Welt ist von einer fehlerfreien und effektiven Navigation abhängig, um Kosten - monetär und zeitlich - so gering wie möglich zu halten. Fasst man den Begriff der Navigation nun aber weiter und nimmt zusätzlich die Aspekte Selbstlokalisierung und Exploration hinzu, so entsteht ein breites Spektrum an Möglichkeiten, welche über die bloße Navigation weit hinausreichen und einen Agenten in vielerlei Hinsicht unabhängig vom Eingreifen des Menschen autonom die Welt entdecken lässt. Zwar gibt es auf diesem Gebiet schon diverse Ansätze, dennoch soll mit vorliegender Arbeit ein robustes Framework entstehen, welches in die Thematik der frontiers einführt. Ergänzend zu vielen anderen Arbeiten auf diesem Gebiet kommt ein Filtermechanismus zum Einsatz. Außerdem werden die extrahierten frontiers qualitativ bewertet und eine nutzenbasierte Zielsuche vollzogen.