Entwicklung eines Systems zur kontinuierlichen Integration für autonome Roboter

Abstract

Autonome Roboter basieren auf dem komplexen Zusammenspiel vieler Sensoren. Dieses Zusammenspiel muss durch Software beobachtet und geregelt werden. Damit Roboter sich autonom - ohne ständige Überwachung - bewegen können, muss die Software ihre Funktion fehlerfrei ausführen. Um dies zu unterstützen, wurde im Rahmen dieser Arbeit ein Continuous Delivery-Prozess entwickelt. Dieser Prozess sieht vor, dass die Software des Roboters "ständig" und automatisiert geprüft wird. Ein besonderer Fokus lag dabei auf der Entwicklung eines Funktionstestsystems für Robotersoftware. Dieses Testsystem führt Testfälle aus, die auf Basis von Szenarien, bestehend aus einer Aufgabe, einem Kontext und mehreren Metriken, modelliert werden. Am Ende wurde der Nutzen des Testsystems durch Robotersoftware-Entwickler evaluiert.

The behavior of an autonomous robot is determined by many sensors that scan the robot's environment. Data produced by these sensors needs to be accessed by complex software. Testing software is a very important aspect - especially when its target is an autonomous interacting device - to verify if the robot's software behaves in the right manner. Continuous Delivery is a process which tries to improve the procedure of writing and verifing the functionality of software. In this thesis, a test process - based on Continuous Delivery - is presented that enables developers to test their software automatically on a regular basis. The functionality of software for autonomous robots can be tested by providing a scenario consisting of a task, a context and some metrics. In the end, the whole process was evaluated by developers.