Discovery of IoT devices and it's integration into robotics

Abstract

In the past decade home-assisting devices have become more and more popular. From smart-home appliances to home assistant-robots software has entered every part of our lives. As a result fulfilling specific needs for a person can become quite complicated. In this work we would like to reduce some of this complexity by introducing new ways of communication between before not commonly linked devices. In particular home-assistant robots and smart-home devices. These robots have become very efficient in completing the task they were designed for but have the potential to do so much more in a home environment. This we would like to achieve by presenting a flexible architecture allowing robots to communicate with other smart-home devices and hereby laying the ground work to allow robots to assist people in new and better ways. Furthermore we will present an implementation of this architecture using the Robot Operating System (ROS) and transport protocol MQTT.

Im letzten Jahrzehnt sind hausunterstützende Geräte immer beliebter geworden. Von "smart-home" Geräten zu hausunterstützende Roboter, Software ist in jedem Bestandteil unseres Lebens eingedrungen. Als Resultat ist die Erfüllung bestimmter Bedürfnisse äußerste komplex geworden. In dieser Arbeit möchten wir diese Komplexität ein wenig reduzieren, indem wir neue Wege der Kommunikation zwischen Geräten, die normalerweise nicht miteinander verbunden sind. Hier im Besonderen "smart-home" Geräte und hausunterstützende Roboter. Diese Roboter sind bereits sehr effizient in den Aufgaben, für welche sie gebaut wurden, jedoch haben sie das Potenzial so viel mehr im Haushalt leisten zu können. Dies wollen wir erreichen durch das Vorstellen einer flexiblen Architektur, welches Robotern die Möglichkeit gibt mit anderen "smart-home" Geräten zu kommunizieren und somit das Fundament zu legen, mit welchem diese Roboter Menschen in neuen und besseren Wegen zu unterstützen. Des Weiteren präsentieren wir, in dieser Arbeit, eine Implementierung dieser Architektur mit Hilfe von dem "Robot Operating System" (ROS) und des Transport Protokolls MQTT.