06 Fakultät Luft- und Raumfahrttechnik und Geodäsie
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Item Open Access Realisierung und Anwendung eines kinematischen Multi-Sensor-Meßsystems zur Bestimmung von dynamischen Bauwerksverformungen(2001) Petzoldt, Rainer; Linkwitz, Klaus (em. Prof. Dr.-Ing. Dr. sc. Techn. h. c. Dr. h. c. )Durch die Erweiterung der geodätischen Aufgabengebiete, insbesondere in der Ingenieurvermessung, werden zukünftig vermehrt interdisziplinäre Lösungen verlangt, die von einer Fachrichtung alleine nicht geliefert werden können. Dadurch entstehen zum Teil einfachere, schnellere und trotzdem genaue Methoden. Dies wird in der vorliegenden Arbeit veranschaulicht. Dazu werden zuerst die aus den Einzeldisziplinen stammenden Verfahren klassifiziert und anschließend ein auf diesen Verfahren basierendes neu entwickeltes Feldkalibrierverfahren für Inertialnavigationssysteme vorgestellt. Es basiert auf der Messung des Erdschwerevektors und der Erddrehrate in 24 Lagen und erlaubt die Bestimmung der Kalibrierparameter Offset, Skalenfaktor und Fehlausrichtungswinkel. Die erreichbare Genauigkeit liegt für Beschleunigungsmesser in der gleichen Größenordnung wie bei aufwendigeren Laborkalibrierungen, für Kreisel ergibt sich, bedingt durch die sehr kleine Erddrehrate, eine um ein bis drei Größenordnungen schlechtere Genauigkeit. Im zweiten Schwerpunkt der Arbeit wird am Beispiel der Messung der Deformation einer Eisenbahnbrücke während der Überfahrt eines Zuges gezeigt, daß neben der eigentlichen Messung auch die Auswertung der Meßergebnisse von einer Zusammenarbeit verschiedener Fachrichtungen profitiert. Die in den ersten Kapiteln beschriebenen Methoden werden konkret angewandt. Ausgehend von der Problembeschreibung werden Konzeption und Realisierung des Multi-Sensor-Meßsystems entwickelt und die Durchführung und Auswertung der Messungen beschrieben. Die Ergebnisse werden mit dem theoretischen Modell verglichen, wobei trotz der nur parametrischen Zeitabhängigkeit eine sehr gute Übereinstimmung festgestellt wird. Dies zeigt, daß an einem Modell, je nach Art der Fragestellung, viele wohlüberlegte Vereinfachungen vorgenommen werden können, ohne daß es seine Aussagekraft verliert.Item Open Access Ein Beitrag zur Identifikation von dynamischen Strukturmodellen mit Methoden der adaptiven Kalman-Filterung(2005) Eichhorn, Andreas; Möhlenbrink, Wolfgang (Prof. Dr.-Ing.)Die vorliegende Arbeit entstand am "Institut für Anwendungen der Geodäsie im Bauwesen" (IAGB) der Universität Stuttgart im Rahmen des Forschungsschwerpunkts "Identifikation dynamischer Systeme". Es werden zwei Aufgabenstellungen behandelt. Die erste Aufgabenstellung kommt aus dem Bereich der Deformationsanalyse und beinhaltet die Entwicklung eines Temperaturdeformationsmodells zur realitätsnahen Prädiktion bzw. Simulation der Auswirkung von einseitigen dynamischen Temperaturbelastungen auf balkenförmige Körper. Ein wichtiges Anwendungsgebiet ist im Maschinenbau durch die indirekten Kompensationsverfahren zur Minimierung von thermischen Effekten auf hochpräzise Werkzeugmaschinen gegeben. Im Bauwesen ist die Analyse der thermischen Biegung von schlanken Baukonstruktionen unter dem Einfluss der Sonneneinstrahlung von Interesse. Den Kern des Modells bildet eine Finite Elemente Topologie auf der Grundlage von partiellen Differenzialgleichungen zur Quantifizierung der instationären Temperaturverteilung. Die parametrische Identifikation des dynamischen Strukturmodells ("White box"-Modell) erfolgt mittels adaptiver KALMAN-Filterung. In Labortests mit einer Aluminiumsäule gelingt die Schätzung der Temperaturleitfähigkeit des Materials mit einer Abweichung von nur 0,2% des Sollwertes. Durch unabhängige Temperaturmessungen wird gezeigt, dass eine Prognose der instationären Temperaturgradienten entlang des Mantels der Säule mit Restabweichungen erfolgen kann, die innerhalb des Bereichs der dreifachen Standardabweichung der verwendeten Temperaturmesssensoren (sigmaT = 0,4 K) liegen. Das Modell ist damit zur realitätsnahen Berechnung der Temperaturverteilung unter einem variablen Spektrum von dynamischen Belastungen geeignet. Die Verknüpfung mit einem Deformationsmodul (thermische Biegung) ermöglicht dann die Prognose von Säulenbiegungen mit einer mittleren Abweichung von ca. 3% der experimentell erzeugten maximalen Amplitude, was den Anforderungen für indirekte Kompensationsverfahren genügt. Die zweite Aufgabenstellung beinhaltet die parametrische Identifikation einer Fahrzeugbewegung. Im Auftrag der DaimlerChrysler AG wird ein Modul zur kartenunabhängigen Fahrzeugortung entwickelt. Kern des Moduls ist ein KALMAN-Filter mit einem kausal modifizierten kinematischen Bewegungsmodell des Fahrzeugs. Das Modell berücksichtigt explizit die gemessenen Orientierungsänderungen. Hierdurch wird die übliche Trägheit von kinematischen Bewegungsgleichungen entscheidend reduziert. Bei Stadt- und Landstrassenfahrten werden mit dem Ortungsmodul Positionsschätzungen mit mittleren Genauigkeiten von sigmaP = 2...3 m erzielt.Item Open Access Modellgestützte Kostenprognose für den Aufbau qualitätsgesicherter Geodatenbestände(2005) Stark, Martin; Möhlenbrink, Wolfgang (Prof.Dr.-Ing.)Für moderne Verkehrs- und Telematikdienstleistungen spielen digitale, raumbezogene Daten eine entscheidende Rolle. Erst durch die Schaffung einer digitalen Straßenkarte erhielt z. B. die komplexe Aufgabe der Zielführung von Land-fahrzeugen unter Verwendung von Ortungs- und Navigationsverfahren den zur Markteinführung notwendigen Reife-grad. Diese Geodaten sind nicht nur unverzichtbare Grundlage solcher Anwendungen, sie verzehren bei ihrer Erfassung und Pflege auch die meisten Kosten. Mit der Datenalterung auf Grund mangelnden Aktualisierungen und fehlerhaften oder unvollständigen Inhalten geht ein hohes Maß an Akzeptanzverlust einher. Datenfehler können zudem zu erheblichen Mehraufwendungen und Folgekos-ten führen. Es liegt deshalb im unternehmenseigenen Interesse, die Investitions- und Folgekosten, welche durch den Einsatz von digitalen Geodaten entstehen, möglichst zuverlässig prognostizieren zu können. Diese Kostenprognose ist für die Un-ternehmensentwicklung in Form eines Geschäftsmodells von zentraler Bedeutung. In dieser Arbeit wird deshalb ein Konzept zur modellgestützten Kostenprognose für den Aufbau qualitätsgesicherter Geodatenbestände vorgestellt. Am Beispiel des im Rahmen des Forschungsprojekts MOBILIST in der Region Stuttgart geschaffenen Intermodalen Routenplaners wird gezeigt, mit welchen Arbeitsschritten und deren zeitlichen Umfängen es gelungen ist, von bereits vorhandenen digitalen raumbezogenen Daten zu einer digitalen Geodatengrundlage zu gelangen, die es gestattet, eine verkehrsnetzübergreifende Routenplanung durchzuführen. Hintergrund dieser Entwicklung ist das Bestreben nach ei-nem besseren Zusammenwirken der Verkehrsträger Straße und Schiene, um einen wichtigen Beitrag zu Sicherung der individuellen Mobilität bei stetig steigendem Verkehrsaufkommen zu leisten. Hierbei wird aufgezeigt, dass die Gesamtkosten zur Realisierung der Geodatengrundlage je nach Umfang der Qualitäts-sicherungsmaßnahmen stark variieren. Der Aufwand zur Qualitätssicherung durch Fehleridentifikation und –korrektur kann die Herstellkosten übersteigen. Hieraus motiviert sich die kostenmäßige Betrachtung von qualitätssichernden Maßnahmen sowie deren Einfluss auf die durchzuführende Strategie des Geodatenaufbaus. Mit der Integration dieser Betrachtung in das Kostenprognosemodell wird das Ziel verfolgt, nicht nur die reinen Aufbaukosten des Datenbestandes abschätzen zu können, sondern auch die richtige, kostengünstigere Fehleridentifikations- und -korrekturmaßnahme auszuwählen. Darüber hinaus werden Aussa-gen getroffen, von welchen Einflussfaktoren eine Auswahl unterschiedlicher Aufbaustrategien abhängig ist. Es wird anhand von Modellrechnungen nachgewiesen, dass es wirtschaftlich sinnvoll sein kann, statt der Nutzung des eigenen Datenbestandes einen kompletten fremden Datenbestand einzukaufen und nachträglich weitere Informationen hinzuzufügen. Ferner wird aufgezeigt, ab welchen Qualitätsforderungen eine vollständige Prüfung des gesamten Daten-bestandes einer Stichprobenprüfung vorzuziehen ist und welchen Einfluss dies auf die Gesamtkosten hat. Mit diesem praxistauglichen, anhand eines realen Geodatenaufbaus kalibrierten Kostenprognosemodells existiert eine Entscheidungsmethodik für den Aufbau von Geodatenbeständen. Zudem sind künftig die Qualitätssicherungsmaßnah-men systematisch planbar. Es ist weiterhin detailliert ausgearbeitet, welche Arbeitsschritte zur Projektion dieser mo-dellgestützten Kostenprognose auf andere Anforderungen zum Aufbau von Geodatenbeständen notwendig sind.Item Open Access Modulares System zur Automatisierung hochgenauer geometrischer Positionierung und Bahnführung im Bauwesen(2007) Gläser, Andreas; Möhlenbrink, Wolfgang (Prof. Dr.-Ing.)Die Planung größerer Bauvorhaben ist ohne eine Unterstützung durch CAD (Computer Aided Design) nicht mehr vorstellbar. Gleiches gilt auch für die industrielle Fertigung. Dort aber haben sich in den letzten Jahren die Produktionsprozesse dahingehend weiterentwickelt, dass der CAD gestützten Planung eine CAM (Computer Aided Manufacturing) gestützte Produktion folgt. Dies bedeutet, dass der Produktionsprozess auf Basis der digitalen Planungsdaten computergestützt und somit weitestgehend automatisiert abläuft. So kann eine hohe Qualität bei sinkenden Kosten erzielt werden. In der Bauindustrie kommt die Einführung von CAM gestützten Produktionsprozessen hingegen nur langsam voran. Dies liegt sicherlich u.a. besonders an der Individualität jeder einzelnen Baustelle. Abgesehen von einigen Beispielen im Tunnelbau und im japanischen Hochbau beschränkt sich der Einsatz von CAM-Techniken auf die Fertigung langgestreckter Geometrien im Verkehrswegebau oder flächenhafter Bodenbearbeitungen. In dieser Arbeit wird ein modulares system vorgestellt, dass neben der geometrischen Führung von Baumaschinen auch automatisierte Verfahren für Absteck-, Ausricht- und Positionierungsaufgaben von Bauteilen und Maschinen ermöglicht. Da die Anwendungen sehr individuell sind, besteht das System in erster Linie aus einem Basis-System und einer Toolbox mit Soft- und Hardwarekomponenten. Aufgrund definierter Schnittstellen lassen sich mit Hilfe der Toolbox sehr schnell und komfortabel verschiedene Automatisierungssysteme realisieren, um für die jeweilige Anwendung einsetzbar zu sein. Im Folgenden werden Anwendungen mit hohen Genauigkeitsanforderungen (Standardabweichung < 1cm) betrachtet, die einer Integration von Robot-Tachymetern als Positionssensoren in das Automatisierungssystem bedürfen. Dies hat aufgrund der relativ geringen Abtastrate und der vorhandenen Totzeit von Robot-Tachymetern Auswirkungen auf den Entwurf der Regelkreise eines automatischen Führungs-Systems. Dieser Aspekt wird in dieser Arbeit besonders betrachtet, da er eine Kernfunktionalität des Automatisierungssystems darstellt. Die erarbeiteten genauigkeitsbegrenzenden Faktoren beim Einsatz von Robot-Tachymetern im Bauprozess sind dabei genauso von entscheidender Bedeutung wie die Entwicklung einer vollautomatischen Stationierung des Tachymeters. So kann dieser komplexe Sensor optimal in den Baubetrieb integriert werden. Dies trägt zusammen mit dem breiten Anwendungsspektrum des modularen Positionierungs- und Führungssystems entscheidend dazu bei, dass die Akzeptanz dieser Automatisierungslösung auf der Baustelle erhöht wird. Zur Steigerung der Maschinenführungsqualität werden in dieser Arbeit Verfahren und Methoden erarbeitet, die der Zusammenführung von Fachwissen aus den Disziplinen der Systemtheorie, der Regelungstechnik und der geodätischen Messtechnik bedürfen. Das modulare Führungssystem wird prototypisch mit LabView® realisiert und im Experiment mit einem Modell-Lkw (Maßstab 1:14) erfolgreich getestet.Item Open Access Evaluation von Filter-Ansätzen für die Positionsschätzung von Fahrzeugen mit den Werkzeugen der Sensitivitätsanalyse(2008) Ramm, Katrin; Schwieger, Volker (PD Dr.-Ing.)In dieser Arbeit werden drei verschiedene Ansätze zur Fahrzeugpositionsbestimmung im Kalman-Filter entwickelt. Die Filterentwicklungen erfolgen, um eine bessere Detektion von Filterstörungen beim Auftreten von GPS-Ausreißern mit-tels einer verbesserten stochastischen Modellierung zu erreichen. Zur Berücksichtigung der zeitlichen Korrelation von kinematischen DGPS-Positions¬lösungen wird der Kalman-Filter-Ansatz um einen Formfilter erweitert. In einem adapti-ven Formfilter-Ansatz wird der in der Formfilter Modellierung enthaltene Prozesskoeffizient adaptiv geschätzt. Eine weitere Verbesserung der stochastischen Modellierung wird durch die Einführung einer epochenscharfen GPS-Standardabweichung in das stochastische Modell des Filters erreicht. Das Formfilter und das adaptive Formfilter tragen nicht, wie aufgrund der verbesserten stochastischen Modellierung erwartet, zu einer verbesserten Detektion von Filterstörungen bei. Dieses gelingt aber mit der Einführung epochenschar-fer GPS-Standardabweichungen in das stochastische Modell des Filters. Zur Evaluation der entwickelten Filter-Ansätze wird neben umfangreichen Messfahrtdaten die Varianz- und Sensitivi-tätsanalyse als Methode zur a priori Evaluation von Auswerteansätzen auf Basis von Simulationen eingesetzt. Das Potenzial der Sensitivitätsanalyse kann an ausgewählten Beispielen der Modellentwicklung aufgezeigt werden. Des Weiteren führt die a priori Evaluation mittels Varianz- und Sensitivitätsanalyse zu weitgehend identischen Ergebnissen wie die Analyse anhand realer Messfahrtdaten. Das Werkzeug der Varianz- und Sensitivitätsanalyse kann folglich bei Kenntnis bezüglich der statistischen Verteilung der eingesetzten Sensoren Messfahrten ersetzten.Item Open Access Sichere Information durch infrastrukturgestützte Fahrerassistenzsysteme zur Steigerung der Verkehrssicherheit an Straßenknotenpunkten(2004) Wiltschko, Thomas; Möhlenbrink, Wolfgang (Prof. Dr.-Ing)Die Entwicklungen im Bereich der Fahrerassistenzsysteme führen zunehmend zu Systemen, die den Fahrer auf der Bahnführungsebene unterstützen. Diese Systeme sind geprägt von direkten oder indirekten Eingriffen in den Fahrprozess und damit als sicherheitsrelevante Fahrzeugsysteme einzuordnen, für deren Betrieb hohe Anforderungen an die Sicherheit und Zuverlässigkeit zu stellen sind. Um eine angemessene Fahrerunterstützung zu realisieren, ist die umfassende Erfassung und Interpretation des Verkehrsgeschehens notwendig und damit eine Vielzahl von Informationen und Informationsquellen zu integrieren. Dies gilt insbesondere für die komplexen Verkehrssituationen an innerstädtischen Knotenpunkten. Als informationsverarbeitendes System können die Anforderungen dabei nicht allein auf die technische Zuverlässigkeit des Systems und der Systemkomponenten beschränkt werden. Die Forderung des sicheren Betriebs überträgt sich ebenso auf die im System enthaltenen und ausgegebenen Informationen. Die Informationen müssen eine geforderte Qualität erreichen, damit über die gesamte Verwendungsdauer der Informationen keine Gefährdung vom System ausgeht. Hierbei zeigt sich, dass keines der existierenden Modelle und den damit in Verbindung stehenden Methoden in den verschiedenen Fachbereichen eine einheitliche Beschreibung der Qualität von Informationen in Fahrerassistenzsystemen gestattet. In der Arbeit wird ein Qualitätskonzept zur Beschreibung und Bewertung der Qualität von Informationen innerhalb informationsverarbeitenden Systemen aufgestellt. Das Qualitätskonzept besteht aus einem Qualitätsmodell und einem Analyseverfahren. Das Qualitätsmodell bildet den Rahmen des Qualitätskonzepts. Über einen festen Satz von Qualitätsmerkmalen erfolgt die einheitliche und objektive Beschreibung sämtlicher auftretender Arten und Typen von Informationen. Zur Konkretisierung und Quantifizierung der Informationsqualität werden geeignete Qualitätsparameter herangezogen. Mit dem Analyseverfahren erfolgt die Beschreibung und Bewertung der Informationsqualität innerhalb des Informationsverarbeitungsprozesses des Systems. Das Verfahren orientiert sich an den Zuverlässigkeitsanalyseverfahren Fehlerbaum- und Ereignisablaufanalyse und gliedert sich in einen graphischen und analytischen Teil. Das Informationsflussdiagramm wird zur Modellierung der Informationskette herangezogen. Damit lässt sich der Informationsfluss von Systemen und Systemvarianten anschaulich und leicht verständlich darstellen. Zur Auswertung des Informationsflussdiagramms wird ein probabilistisches Auswerteverfahren aufgestellt, welches die Wahrscheinlichkeit, mit der die Anforderungen an die Qualitätsmerkmale erfüllt werden, nutzt. Die Verwendung des definierten Satzes von Qualitätsmerkmalen ist dafür eine wesentliche Voraussetzung. Die bestehenden Abhängigkeiten zwischen den Qualitätsmerkmalen in der Informationskette werden im Analyseverfahren berücksichtigt. Wesentliche Eigenschaften des Qualitätskonzepts sind die Analyse in verschiedenen Abstraktionsstufen, die Analyse von Systemkomponenten, die Möglichkeit des Vergleichs verschiedener Systemansätze und Systemvarianten sowie die interdisziplinäre Anwendbarkeit. Sämtliche Analysen können bereits anhand des Systementwurfs durchgeführt werden. Über das Analyseverfahren kann die Informationsqualität – in Abhängigkeit der Qualität der Eingangsinformationen und des implementierten Informationsmanagements – dargestellt werden. Anhand verschiedener Beispiele aus dem Bereich der Fahrzeugortung wird die praktische Anwendung des Analyseverfahrens verdeutlicht. Dazu wird ein System zur DGPS-Messung, eine Ortungskomponente bestehend aus GPS-Empfänger, Tachosignal und Kreisel sowie ein Navigationssystem näher betrachtet. Des Weiteren werden grundlegende Maßnahmen zur Fehlervermeidung und Fehlerbeherrschung aufgezeigt und deren qualitätssteigernder Effekt dargestellt. Basierend auf der Funktionalität eines Ampel- und Vorfahrterkenners werden verschiedene Systemansätze entworfen und hinsichtlich der Einhaltung der geforderten Informationsqualität untersucht. In einer vorangestellten Verkehrs- und Unfallanalyse werden Verkehrssituationen mit erhöhtem Konfliktpotenzial identifiziert und daraus Wirkungsfelder für Fahrerassistenzsysteme im innerstädtischen Straßenverkehr abgeleitet. Bei den Systementwürfen werden fahrzeugautonome, infrasturgestützte und kombinierte Ansätze untersucht. Fahrzeugautonome Ansätze werden mit Bildverarbeitungssystemen und digitalen Straßenkarten, die ergänzend die Verkehrszeichen als Attribute aufweisen, als Informationsquellen behandelt. Bei den infrastrukturgestützten Ansätzen kommen verschiedene Varianten der Nahbereichskommunikation an Verkehrszeichen und Lichtsignalanlagen zum Einsatz. Das Analyseergebnis zeigt, dass nur durch einen Ansatz mit fahrzeugautonomen und infrastrukturgestützten Komponenten die fahrerunterstützende Information in der geforderten Qualität bereitgestellt werden kann.Item Open Access Integration von Geoinformation und Geodaten-gestützter Positionsbestimmung in Rechnergestützte Betriebsleitsysteme des öffentlichen Personennahverkehrs(2006) Bettermann, Roland; Möhlenbrink, Wolfgang (Prof. Dr.-Ing.)Diese Abhandlung geht davon aus, dass die Datengrundlage eines RBL mit einem georeferenzierten Verkehrsnetz erweitert wird und somit die Grundlage für eine technologische Weiterentwicklung gelegt wird. Das Innovationspotenzial durch die Integration einiger Funktionen, die auf Geodaten basieren, und Geodaten-gestützter Positionsbestimmung in Rechnergestützte Betriebsleitsysteme (RBL) des Öffentlichen Personennahverkehrs wird aufgezeigt und mittels prototypischer Systemaufbauten, sowohl zentralen- als auch fahrzeugseitig, verifiziert. Die Ausgangsszenarien der Untersuchung sind das Störfallmanagement, flexible Bedienungsformen sowie das Priorisieren von Bussen an Lichtsignalanlagen. Fahrzeugseitig sind hinreichend genaue Geodaten-gestützte Positionsbestimmungsverfahren Gegenstand der Betrachtung. Die zentralenseitigen Untersuchungen zeigen: * Eine signifikante Verbesserung durch die Geodatenintegration ist zu erwarten, wenn das RBL eine Funktionserweiterung über den Linienverkehr hinaus erfährt. * Der Aufbau einer Geodateninfrastruktur (GDI) ist ein wirtschaftlich kritischer Faktor, insbesondere wenn die GDI ausschließlich von Seiten des operativen Betriebes eines Verkehrsunternehmens genutzt wird. Die fahrzeugseitigen Untersuchungen zur Geodaten-gestützten Positionsbestimmung zeigen: * Die Integration von marktverfügbaren Komponenten mit Geodaten-gestützter Positionsbestimmung ist praktikabel, wenn die entsprechenden Geodaten bereitstehen. * Eine Positionsbestimmung über passive Landmarken ist ein Verfahren, das technologisches Entwicklungspotenzial bietet, da eine hinreichend genaue Positionsschätzung erreicht wird.Item Open Access Leistungsfähigkeit fahrzeugautonomer Ortungsverfahren auf der Basis von Map-Matching-Techniken(2000) Czommer , Renate; Möhlenbrink , Wolfgang (Prof. Dr.-Ing.)Autonome Fahrzeugnavigationssysteme, die die gesamte Ortungssensorik und das auf CD gespeicherte Straßennetz im Fahrzeug mitführen, erfordern die straßengenaue Kenntnis der Fahrzeugposition auf dem Straßennetz. Der logische Bezug zwischen Fahrzeugposition und digitaler Karte wird durch eine Karteneinpassung (map matching) hergestellt. Die beschränkte Verfügbarkeit der Satellitenverfahren in bebauten Gebieten, Reifenschlupf und die ungünstige Fehlerfortpflanzung der Koppelortung führen immer wieder zu Ortungsverlusten. Abhilfe soll durch eine Karteneinpassung geschaffen werden, die das typische Fehlerverhalten der Sensoren kompensiert. Mit den Fehlermodellen für die Sensoren Odometer (Radsensor), Magnetfeldsonde, Kreisel, Beschleunigungsmesser, GPS und DGPS werden fünf Verfahren zur Karteneinpassung entwickelt, die im Krümmungsbild, im Winkelbild oder mit ebenen Koordinaten angesetzt werden. Mit Simulationen für die Sensorsysteme Kreisel/Odometer und Kreisel/Beschleunigungsmesser und realen Messungen mit GPS, DGPS, Kreisel und Radsensoren werden diese fünf Verfahren hinsichtlich Empfindlichkeit auf Sensorfehler, Genauigkeit und Zuverlässigkeit bei der Trassenidentifikation analysiert und bewertet. D/GPS Abschattungen erfordern eine Stützung durch Radsensoren. Messungen mit den Sensorkombinationen Kreisel mit Radsensor und Differentialodometer (mit und ohne D/GPS) können auf die Karte eingepaßt werden, wenn mindestens zwei Kurven durchfahren wurden. Die Verfahren im Winkel- oder Krümmungsbild berücksichtigen systematische Sensorfehler deutlich besser und werden mit längerer Fahrt immer genauer. Bordautonome Navigationssysteme mit Odometer und Kreisel erreichen durch die Karteneinpassung mit einer Genauigkeit von 70cm günstigere Ergebnisse als reines DGPS, so daß im Ballungsraum eine zuverlässige Karteneinpassung ohne DGPS möglich ist. Die Integration von DGPS verbessert die Genauigkeit kaum, allerdings wird die Integrität durch hybride Systeme verbessert.