Diese Arbeit befasst sich mit der Modellbildung und dem Beobachterentwurf eines zweigelenkigen, ebenen Roboters mit flexiblen Verbindungselementen. Der Roboter wird dabei als ein flexibles Mehrkörpersystem betrachtet, um die Elastizitäten in den Verbindungen zu berücksichtigen. Durch die Variation der Anzahl an Moden und durch eine unterschiedliche Berücksichtigung der auftretenden Reibung werden mehrere verschiedene Modelle erstellt und anschließend miteinander verglichen. Um eine Zustandsrückführung zu ermöglichen, wird ein Beobachter entworfen. Dabei kommt ein Extended Kalman Filter zum Einsatz. Dabei gilt die Zielvorgabe, dass das Extended Kalman Filter echtzeitfähig ist. Die Implementierung am Versuchsstand erfolgt als C Mex S-Function. Nachdem verschiedene Varianten miteinander verglichen wurden und die geeignetste Variante gewählt wurde, wird das Konvergenzverhalten überprüft.
