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Institute: search.filters.UBSInstitut.Institut für Technische und Numerische MechanikPublication Type: search.filters.UBSTyp.Buchbeitrag

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    Lage- und Kraftregelung strukturvariabler mechanischer Systeme
    (1982) Schiehlen, Werner
    Strukturvariable mechanische Systeme sind in der Fertigungstechnik und bei Transportvorgängen häufig zu finden. Eine wichtige Aufgabe besteht darin, geeignete Regelgesetze für einen sanften Bewegungsablauf ohne Kraftsprünge und Kraftimpulse (Stöße) zu finden. Es werden zunächst die Bewegungs- und Reaktionsgleichungen von Mehrkörpersystemen mit Minimalkoordinaten aufgestellt. Dann werden geeignete Regelgesetze entworfen, welche die Sollbewegung sicherstellen und kleine Störungen in den Sensorsignalen ausregeln. Die Methode wird am Beispiel einer ebenen, aus sieben starren Körpern aufgebauten Gehmaschine verdeutlicht. Der Bodenkontakt des abhebenden Fußes erweist sich als vollständig steuerbar, so daß Kraftsprünge beim Übergang von der Stützphase in die Schwingphase vermieden werden können. Der auftretende Fuß erreicht den Boden ohne Stoß.
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    The software NEWEUL
    (1993) Leister, Günter; Kreuzer, Edwin; Schiehlen, Werner
    The software package NEWEUL is delivered in source code along with user's manuals. Also, a collection of test examples of various fields of application is provided which makes it easy to get started and demonstrates many of the features of NEWEUL.
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    ItemOpen Access
    Reduction of nonholonomic systems
    (1994) Schiehlen, Werner; Eismann, Wolfgang
    The positional degrees of freedom of a mechanical system are by nonholonomic constraints further reduced to a smaller number of motional degrees of freedom. It is shown how the corresponding equations of motion can be reduced to a minimal number using generalized coordinates and generalized velocities. The theoretical results are applied to an actively controlled vehicle with stiff tires. One scalar control variable provides full contollability of the position of the vehicle moving on a plane surface. The control strategy is found for stationary and instationary motions.
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    ItemOpen Access
    Automated approach for optimizing dynamic systems
    (1994) Bestle, Dieter; Eberhard, Peter
    The optimal design of nonlinear dynamic systems can be formulated as a multicriteria optimization problem. On the basis of a multibody system model integral type objective functions are defined evaluating the dynamic behavior of the system under consideration. Multicriteria optimization methods reduce the problem to nonlinear programming problems which can be solved with standard algorithms like the SQP method. The gradients required for such an efficient optimization procedure are computed by solving, additional differential equations resulting from an adjoint variable approach. The whole design process can be highly automated by using computer algebra packages.