A concept for motion control of biped impactless walk

Blajer, Wojciech; Schiehlen, Werner

Bitte benutzen Sie diese Kennung, um auf die Ressource zu verweisen: http://dx.doi.org/10.18419/opus-4483

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DC Element	Wert	Sprache
dc.contributor.author	Blajer, Wojciech	de
dc.contributor.author	Schiehlen, Werner	de
dc.date.accessioned	2012-09-20	de
dc.date.accessioned	2016-03-31T08:16:57Z	-
dc.date.available	2012-09-20	de
dc.date.available	2016-03-31T08:16:57Z	-
dc.date.issued	1992	de
dc.identifier.other	372142133	de
dc.identifier.uri	http://nbn-resolving.de/urn:nbn:de:bsz:93-opus-77469	de
dc.identifier.uri	http://elib.uni-stuttgart.de/handle/11682/4500	-
dc.identifier.uri	http://dx.doi.org/10.18419/opus-4483	-
dc.description.abstract	An approach for modelling a biped impactless walk and for determining the control ensuring the realization of the reference motion is proposed. In order to avoid impacts, botb the motion of the biped and some ground reactions on it are specified appropriately, yielding a combined motion and force control ploblem. A concept is given for synthesizing a nominal (feedforward) control and and for designing a feedback controller. Finally, a short discussion on effective formulation of motion specifications and on an on-line control concept is provided. The impactless planar walking of a seven-link biped serves as an illustration.	en
dc.language.iso	en	de
dc.rights	info:eu-repo/semantics/openAccess	de
dc.subject.classification	Schreitroboter , Mehrkörpersystem	de
dc.subject.ddc	620	de
dc.title	A concept for motion control of biped impactless walk	en
dc.type	conferenceObject	de
dc.date.updated	2013-01-25	de
ubs.fakultaet	Fakultät Konstruktions-, Produktions- und Fahrzeugtechnik	de
ubs.institut	Institut für Technische und Numerische Mechanik	de
ubs.opusid	7746	de
ubs.publikation.source	Seto, Kazuto (Hrsg.): First International Conference on Motion and Vibration Control. 1. Yokohama, 1992, S. 505-510	de
ubs.publikation.typ	Konferenzbeitrag	de
Enthalten in den Sammlungen:	07 Fakultät Konstruktions-, Produktions- und Fahrzeugtechnik

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